運動(dòng)向導根據所選組態(tài)選項創(chuàng )建唯一的指令子程序，從而使運動(dòng)軸的控制更容易。 各運動(dòng)指令均具有“AXISx_”前綴，其中 x 代表軸通道編號。 由于每條運動(dòng)指令都是一個(gè)子程序，所以 11 條運動(dòng)指令使用 11 個(gè)子程序。
說(shuō)明：運動(dòng)指令使程序所需的存儲空間增加多達 1700 個(gè)字節。 可以刪除未使用的運動(dòng)指令來(lái)降低所需的存儲空間。 要恢復刪除的運動(dòng)指令，只需再次運行運動(dòng)向導。
| 指令名稱(chēng) | 指令功能 |
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AXISx_CTRL
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啟用和初始化運動(dòng)軸
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AXISx_MAN
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手動(dòng)模式
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AXISx_GOTO
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命令運動(dòng)軸轉到所需位置
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AXISx_RUN
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運行包絡(luò )
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AXISx_RSEEK
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搜索參考點(diǎn)位置
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AXISx_LDOFF
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加載參考點(diǎn)偏移量
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AXISx_LDPOS
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加載位置
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AXISx_SRATE
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設置速率
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AXISx_DIS
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使能/禁止DIS輸出
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AXISx_CFG
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重新加載組態(tài)
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AXISx_CACHE
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緩沖包絡(luò )
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詳細的運動(dòng)控制指令介紹請參考：S7-200 SMART 系統手冊
必須確保在同一時(shí)間僅有一條運動(dòng)指令激活。
可在中斷例程中執行 AXISx_RUN 和 AXISx_GOTO。 但是，如果運動(dòng)軸正在處理另一命令時(shí)，不要嘗試在中斷例程中啟動(dòng)指令。 如果在中斷程序中啟動(dòng)指令，則可使用 AXISx_CTRL 指令的輸出來(lái)監視運動(dòng)軸是否完成移動(dòng)。
運動(dòng)向導根據所選的度量系統自動(dòng)組態(tài)速度參數（Speed 和 C_Speed）和位置參數（Pos 或 C_Pos）的值。 對于脈沖，這些參數為 DINT 值。 對于工程單位，這些參數是所選單位類(lèi)型對應的 REAL 值。例如： 如果選擇厘米 (cm)，則以厘米為單位將位置參數存儲為 REAL 值并以厘米/秒 (cm/sec) 為單位將速度參數存儲為 REAL 值。
有些特定位置控制任務(wù)需要以下運動(dòng)指令：
要在每次掃描時(shí)執行指令，請在程序中插入 AXISx_CTRL 指令并使用 SM0.0 觸點(diǎn)。
要指定運動(dòng)到絕對位置，必須首先使用 AXISx_RSEEK 或 AXISx_LDPOS 指令建立零位置。
要根據程序輸入移動(dòng)到特定位置，請使用 AXISx_GOTO 指令。
要運行通過(guò)位置控制向導組態(tài)的運動(dòng)包絡(luò )，請使用 AXISx_RUN 指令。
其它位置指令為可選項。
注意：
注意：
RUN 參數會(huì )命令運動(dòng)軸加速至指定的速度（Speed 參數）和方向（Dir 參數）。 您可以在電機運行時(shí)更改 Speed 參數，但 Dir 參數必須保持為常數。 禁用 RUN 參數會(huì )命令運動(dòng)軸減速，直至電機停止；
JOG_P（點(diǎn)動(dòng)正向旋轉）或 JOG_N（點(diǎn)動(dòng)反向旋轉）參數會(huì )命令運動(dòng)軸正向或反向點(diǎn)動(dòng)。 如果 JOG_P 或 JOG_N 參數保持啟用的時(shí)間短于 0.5秒，則運動(dòng)軸將通過(guò)脈沖指示移動(dòng) JOG_INCREMENT 中指定的距離。 如果 JOG_P 或 JOG_N 參數保持啟用的時(shí)間為 0.5秒或更長(cháng)，則運動(dòng)軸將開(kāi)始加速至指定的 JOG_SPEED；
Speed 參數決定啟用 RUN 時(shí)的速度。 如果您針對脈沖組態(tài)運動(dòng)軸的測量系統，則速度為 DINT 值（脈沖數/每秒）。 如果您針對工程單位組態(tài)運動(dòng)軸的測量系統，則速度為 REAL 值（單位數/每秒）。
注意：同一時(shí)間僅能啟用 RUN、JOG_P 或 JOG_N 輸入之一。
START 參數開(kāi)啟會(huì )向運動(dòng)軸發(fā)出 GOTO 命令。 對于在 START 參數開(kāi)啟且運動(dòng)軸當前不繁忙時(shí)執行的每次掃描，該子例程向運動(dòng)軸發(fā)送一個(gè) GOTO 命令。為了確保僅發(fā)送了一個(gè) GOTO 命令，請使用邊沿檢測元素用脈沖方式開(kāi)啟 START 參數；
Pos 參數包含一個(gè)數值，指示要移動(dòng)的位置（絕對移動(dòng)）或要移動(dòng)的距離（相對移動(dòng)）。 根據所選的測量單位，該值是脈沖數 (DINT) 或工程單位數 (REAL)；
Speed 參數確定該移動(dòng)的最高速度。 根據所選的測量單位，該值是脈沖數/每秒 (DINT) 或工程單位數/每秒 (REAL)；
Mode 參數選擇移動(dòng)的類(lèi)型：
0：絕對位置
1：相對位置
2：?jiǎn)嗡龠B續正向旋轉
3：?jiǎn)嗡龠B續反向旋轉
Abort 參數啟動(dòng)會(huì )命令運動(dòng)軸停止當前包絡(luò )并減速，直至電機停止。
注意：若 Mode 參數設置為 0，則必須首先使用 AXISx_RSEEK 或 AXISx_LDPOS 指令建立零位置。
AXISx_RUN
功能：命令運動(dòng)軸按照存儲在組態(tài)/包絡(luò )表的特定包絡(luò )執行運動(dòng)操作。
圖 6. AXISx_RUN指令
START 參數開(kāi)啟將向運動(dòng)軸發(fā)出 RUN 命令。 對于在 START 參數開(kāi)啟且運動(dòng)軸當前不繁忙時(shí)執行的每次掃描，該子例程向運動(dòng)軸發(fā)送一個(gè) RUN 命令。為了確保僅發(fā)送了一個(gè)命令，請使用邊沿檢測元素用脈沖方式開(kāi)啟 START 參數；
Profile 參數包含運動(dòng)包絡(luò )的編號或符號名稱(chēng)。 “Profile”輸入必須介于 0 - 31。否則子例程將返回錯誤；
Abort 參數會(huì )命令運動(dòng)軸停止當前包絡(luò )并減速，直至電機停止；
C_Profile 參數包含運動(dòng)軸當前執行的包絡(luò )；
C_Step 參數包含目前正在執行的包絡(luò )步。
AXISx_LDOFF
功能：建立一個(gè)與參考點(diǎn)處于不同位置的新的零位置。
圖 7. AXISx_LDOFF指令
開(kāi)啟 START 參數將向運動(dòng)軸發(fā)出 LDOFF 命令。 對于在 START 參數開(kāi)啟且運動(dòng)軸當前不繁忙時(shí)執行的每次掃描，該子例程向運動(dòng)軸發(fā)送一個(gè) LDOFF 命令。為了確保僅發(fā)送了一個(gè)命令，請使用邊沿檢測元素用脈沖方式開(kāi)啟 START 參數。
注意：
在執行該子例程之前，您必須首先確定參考點(diǎn)的位置。您還必須將機器移至起始位置。 當子例程發(fā)送 LDOFF 命令時(shí)，運動(dòng)軸計算起始位置（當前位置）與參考點(diǎn)位置之間的偏移量。 運動(dòng)軸然后將算出的偏移量存儲到 RP_OFFSET 參數并將當前位置設為 0。這將起始位置建立為零位置。
如果電機失去對位置的追蹤（例如斷電或手動(dòng)更換電機的位置），您可以使用 AXISx_RSEEK 子例程自動(dòng)重新建立零位置。
START 參數開(kāi)啟將向運動(dòng)軸發(fā)出 LDPOS 命令。 對于在 START 參數開(kāi)啟且運動(dòng)軸當前不繁忙時(shí)執行的每次掃描，該子例程向運動(dòng)軸發(fā)送一個(gè) LDPOS 命令。為了確保僅發(fā)送了一個(gè)命令，請使用邊沿檢測元素用脈沖方式開(kāi)啟 START 參數；
New_Pos 參數提供新值，用于取代運動(dòng)軸報告和用于絕對移動(dòng)的當前位置值。 根據測量單位，該值是脈沖數 (DINT) 或工程單位數 (REAL)
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