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西門(mén)子運動(dòng)軸（Axis of Motion）

運動(dòng)軸（Axis of Motion）

內置于 S7-200 SMART CPU 的運動(dòng)控制功能使用運動(dòng)軸（Axis of Motion）進(jìn)行步進(jìn)電機和伺服電機的速度和位置控制。

S7-200 SMART 提供3個(gè)軸的開(kāi)環(huán)位置控制所需要的功能和性能：

1. 提供高速控制，速度從每秒2個(gè)脈沖到每秒100,000個(gè)脈沖（2HZ到100KHZ）；
2. 提供可組態(tài)的測量系統，既可以使用工程單位（例如英寸和厘米）也可以使用脈沖數；
3. 提供可組態(tài)的反沖補償；
4. 支持絕對、相對和手動(dòng)位控方式；
5. 提供連續操作；
6. 提供多達32組移動(dòng)曲線(xiàn)，每組最多可有16步；
7. 提供4種不同的參考點(diǎn)尋找模式，每種模式都可對起始的尋找方向和最終的接近方向進(jìn)行選擇。

S7-200 SMART CPU 運動(dòng)控制輸入/輸出點(diǎn)定義見(jiàn)表 1：

*如果Axis1組態(tài)為脈沖加方向，則P1分配到Q0.7。如果Axis1組態(tài)為雙向輸出或者A/B相輸出，則P1被分配到Q0.3，但此時(shí)Axis2將不能使用。

Micro/WIN SMART 為運動(dòng)控制提供了方便快捷的工具，遵守以下步驟即可：

1. 組態(tài) Axis of Motion ：
   Micro/WIN SMART 提供了運動(dòng)控制向導，可生成組態(tài)/曲線(xiàn)表和位控指令。
    詳細信息參看：位置控制向導
   
2. 測試 Axis of Motion ：
   Micro/WIN SMART 提供一個(gè)運動(dòng)控制面板，用以測試輸入輸出的接線(xiàn)、Axis of Motion 的組態(tài)以及運動(dòng)曲線(xiàn)的運行。
    詳細信息參看：運動(dòng)控制面板
   
3. 創(chuàng )建 CPU 執行程序：
   位控向導自動(dòng)生成位控指令。您可以將這些指令插入您的程序中。將以下指令插入您的用戶(hù)程序當中：
   - 要使能位控模塊，請插入一個(gè)AXISx_CTRL指令。用SM0.0（始終接通）以確保這條指令在每一個(gè)循環(huán)周期中都得到執行。
   - 要將電機移動(dòng)到一個(gè)指定位置，使用一條AXISx_GOTO指令或一條AXISx_RUN指令。AXISx_GOTO指令使電機運動(dòng)到您在程序中輸入的指定位置。AXISx_RUN指令則使電機按照您在位控向導中所組態(tài)的路線(xiàn)運動(dòng)。
   - 要使用絕對坐標進(jìn)行運動(dòng)，您必須為您的應用建立零位置。使用一條AXISx_RSEEK或一條AXISx_LDPOS指令建立零位置。
   - 位控向導生成的其它指令為典型應用提供需要的功能，對于您的特定應用，這些指令是可選的。
    詳細信息參看：程序編制
   
4. 編譯您的程序并將系統塊、數據塊和程序塊下載到 S7-200 SMART CPU 中。