RM新时代专业团队

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              RM新时代专业团队

              歡迎光臨大柏電子科技(上海)有限公司
              西門(mén)子PLC-PID調節步驟簡(jiǎn)介
              2020/11/29 23:24:58

              PID調節步驟簡(jiǎn)介

              建議PID參數調節步驟

              (1)前提條件:反饋信號是否穩定,執行機構是否正常以及控制器的正反作用。(確保PID在自動(dòng)模式下)

              (2)積分時(shí)間設置為無(wú)窮大INF(或9999.9),此時(shí)積分作用近似為0;將微分時(shí)間設置為0.0,此時(shí)微分作用為0 。然后開(kāi)始調節比例作用,逐步增大比例增益

              (3)當過(guò)程變量達到給定值且在給定值上下波動(dòng),將調好的比例系數調整到50%~80%后,由大到小減小積分時(shí)間,直到過(guò)程值與設定值相等或無(wú)限接近

              PID調節有很多種方法,以上僅是建議步驟,也并未考慮微分作用,客戶(hù)依據實(shí)際情況靈活調節,同時(shí)可以參考反饋與給定的曲線(xiàn)圖

              用戶(hù)經(jīng)常會(huì )遇到這樣的問(wèn)題:嘗試了很多組PID參數,都無(wú)法滿(mǎn)足控制器的要求, 此時(shí)需要考慮PID的采樣時(shí)間是否適合當前系統。采樣時(shí)間就是對反饋進(jìn)行采樣的間隔。短于采樣時(shí)間間隔的信號變化是不能測量到的。采樣時(shí)間過(guò)短,兩次實(shí)測值的變化量太小,也不合適,而且增加PLC的運算負擔;采樣間隔過(guò)長(cháng),將會(huì )引起有用信號的丟失,使系統品質(zhì)變差,不能滿(mǎn)足擾動(dòng)變化比較快、或者速度響應要求高的場(chǎng)合。除此以外,也有可能是系統自身的問(wèn)題,無(wú)法調節到穩定,例如, 不規律的干擾,或者反饋信號不穩定。

              手動(dòng)調節PID至穩定

              在開(kāi)始PID自整定調整前,整個(gè)PID控制回路必須工作在相對穩定的狀態(tài)。

              穩定的PID是指過(guò)程變量接近設定值,輸出不會(huì )不規則的變化,且回路的輸出值在控制范圍中心附近變化。

              問(wèn)題與解決方法:

              1.PID輸出總是輸出很大的值,并在這一區間內調節變化


              產(chǎn)生原因:
              • 增益值太高
              • PID掃描時(shí)間太長(cháng)(對于快速響應PID的回路)
              解決方法:降低增益值并且/或選擇短一些的掃描時(shí)間

              2.過(guò)程變量超過(guò)設定值很多(超調很大)


              產(chǎn)生原因:積分時(shí)間可能太高

              解決方法:降低積分時(shí)間

              3.得到一個(gè)非常不穩定的PID


              產(chǎn)生原因:

              • 如果用了微分,可能是微分參數有問(wèn)題
              • 沒(méi)有微分,可能是增益值太高
              解決方法:

              • 調整微分參數到0-1的范圍內
              • 根據回路調節特性將增益值降低,最低可從0.x 開(kāi)始逐漸增大往上調,直到獲得穩定的PID。
              4.如何獲取一組合適的參數,實(shí)現快速并穩定的PID控制?
              PID調節過(guò)程中,用戶(hù)通常需要做多次的參數調節才能獲得最優(yōu)的控制效果。從下面反饋(過(guò)程變量)與給定之間的曲線(xiàn)圖中,可以看到黃色曲線(xiàn)較理想。用戶(hù)可以將調節的PID反饋與給定曲線(xiàn)與下圖中對比,并修改相關(guān)參數(但是因為現場(chǎng)情況不一樣,用戶(hù)還需具體問(wèn)題具體對待,下圖中的建議僅供參考:

              反饋與給定曲線(xiàn)

              1.超調過(guò)大,減小比例,增大積分時(shí)間

              2.迅速變化,存在小超調

              3.實(shí)際值緩慢接近設定值,并且無(wú)超調的達到設定值

              4.增益系數太小和/或微分時(shí)間太長(cháng)

              5.益系數太小和/或積分時(shí)間太長(cháng)

              參考鏈接

              PID常見(jiàn)問(wèn)題

              聯(lián)系方式
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