收放卷全部采用  的速度模式  主速度+擺桿PID微調  當前掃描周期80MS
程序執行一圈需要15MS    掃描周期是否越低越好  呢
最大線(xiàn)速度220M/min
主速度 = 牽引線(xiàn)速度 是否降低主速度  預留一定余量給予PID (正負調節)
向導與使用PID指令 是否有區別
1 PID指令，麻煩問(wèn)一下，需要查看PID回路表，根據回路表對不同的字段進(jìn)行定義，給定和反饋的必須標定在0.0-1.0，指令需要在循環(huán)中斷里調用。
2 PID向導，簡(jiǎn)單一點(diǎn)，直接根據向導去配置即可，給定和反饋的范圍可以自己定義范圍，反饋值為整數，給定值為浮點(diǎn)數。向導生成的子程序會(huì )在循環(huán)中斷里調用。
3 兩種方法都是支持8路PID回路
4 PID參數與被控對象有關(guān)系

要看你擺桿幅度信號的AD轉換時(shí)間，比如AD轉換時(shí)間是10ms，那么pid周期設為5ms是無(wú)意義的，pid周期設為2倍反饋值的AD轉換時(shí)間即可。