西門(mén)子PID可以同時(shí)調節三個(gè)變量嗎

請問(wèn)有個(gè)真空罐，有一個(gè)開(kāi)度可調的蝶閥控制機械泵抽真空的開(kāi)度，一臺變頻器控制另一臺真空泵抽真空，還有一個(gè)開(kāi)度可調的閥門(mén)往罐里通氣，可以用PID 控制調整三個(gè)變量使真空罐真空度達到動(dòng)態(tài)平衡嗎

可以實(shí)現，只要做成閉環(huán)控制系統是可以實(shí)現的，但是調節PID難度較大，需要時(shí)間和試驗。
計算機化的PID控制算法有幾個(gè)關(guān)鍵的參數Ts（采樣時(shí)間），Kc（Gain，增益），Ti（積分時(shí)間常數），Td（微分時(shí)間常數）。PID參數的取值，以及它們之間的配合，對PID控制是否穩定具有重要的意義：

采樣時(shí)間

計算機必須按照一定的時(shí)間間隔對反饋進(jìn)行采樣，才能進(jìn)行PID控制的計算。采樣時(shí)間就是對反饋進(jìn)行采樣的間隔。短于采樣時(shí)間間隔的信號變化是不能測量到的。過(guò)短的采樣時(shí)間沒(méi)有必要，過(guò)長(cháng)的采樣間隔顯然不能滿(mǎn)足擾動(dòng)變化比較快、或者速度響應要求高的場(chǎng)合。

編程時(shí)指定的PID控制器采樣時(shí)間必須與實(shí)際的采樣時(shí)間一致。S7-200中PID的采樣時(shí)間精度用定時(shí)中斷（PID向導用SMB34）來(lái)保證。

增益（Gain，放大系數，比例常數）

增益與偏差（給定與反饋的差值）的乘積作為控制器輸出中的比例部分。提高響應速度，減少誤差，但不能消除穩態(tài)誤差，當比例作用過(guò)大時(shí)，系統的穩定性下降。

積分時(shí)間（Integral Time）

偏差值恒定時(shí)，積分時(shí)間決定了控制器輸出的變化速率。

積分時(shí)間的長(cháng)度相當于在階躍給定下，增益為“1”的時(shí)候，輸出的變化量與偏差值相等所需要的時(shí)間，也就是輸出變化到二倍于初始階躍偏差的時(shí)間。

如果將積分時(shí)間設為最大值，則相當于沒(méi)有積分作用。

微分時(shí)間（Derivative Time）

偏差值發(fā)生改變時(shí)，微分作用將增加一個(gè)尖峰到輸出中，隨著(zhù)時(shí)間流逝減小。微分時(shí)間越長(cháng)，輸出的變化越大。微分使控制對擾動(dòng)的敏感度增加，也就是偏差的變化率越大，微分控制作用越強。微分相當于對反饋變化趨勢的預測性調整。

如果將微分時(shí)間設置為0就不起作用，控制器將作為PI調節器工作。

比例調節

提高響應速度，減少誤差，但不能消除穩態(tài)誤差，當比例作用過(guò)大時(shí)，系統的穩定性下降。 (由小到大單獨調節）

積分調節

消除穩態(tài)誤差，使系統的動(dòng)態(tài)響應變慢，積分時(shí)間越小，積分作用越大 ，偏差得到的修正越快，過(guò)短的積分時(shí)間有可能造成不穩定。（將調好的比例增益調整到50%~80%后，由大到小減小積分時(shí)間）

微分調節

超前調節，能預測誤差變化的趨勢，提前抑制誤差的控制作用，從而避免了被控量的嚴重超調?？梢愿纳葡到y的響應速度和穩定性，對噪聲干擾有放大作用，對具有滯后性質(zhì)的被控對象，應加入微分環(huán)節。
https://www.ad.siemens.com.cn/service/article/s7-200/s7-200pid/default.aspx

最好是能固定住其他2個(gè)可調設備，在同一時(shí)間只調節其中一個(gè)
pid+分程控制就可以實(shí)現了，pid輸出的0~100%中，0~33%轉換成0~27648給通道1控制通氣，百分比值越大，通氣量越小。33%~66%轉換0~27648給通道2控制機械泵，百分比值越大機械泵開(kāi)度越大，66%~100%轉換成0~27648控制真空泵，百分比越大，泵抽真空能力越強。