S7-200 SMART V90 Modbus Library 可以支持速度及內部位置控制，如圖1。所有的功能塊都編寫(xiě)成了子程序，使用時(shí)只需將相應的子程序拷貝到項目中即可， 但要注意避免使用與子程序中重復的地址。
圖1. V90 Modbus Library
1. 在 PLC 側不必編寫(xiě)任何位控程序，只需調用 S7-200 SMART V90 Modbus Library 即可。
2. 不必查詢(xún)V90 中的參數號，只需通過(guò)庫的接口參數輸入相應的速度，位置以及控制參數
3. 庫例程中已經(jīng)做好輪詢(xún)程序，用戶(hù)只需稍做修改就可用在自己的項目中
注意：由于Modbus RTU 是串口通信，實(shí)時(shí)響應與直接脈沖控制相比要慢，特別是控制多軸時(shí)
| 序號 | 軟硬件要求 |
| 1 | S7-200 SMART CPU V2.1 |
| 2 | STEP7-Micro/WIN SMART V2.1 Update 2 |
| 3 | V90 驅動(dòng)器 V1.05 以上 |
| 4 | SINAMICS V-ASSISTANT V1.03 |
使用S7-200 SMART V90 Modbus Library 之前要先用SINAMICS V-ASSISTANT 軟件對 V90 進(jìn)行設置（或是直接在V90上進(jìn)行參數設置）
1. 使用USB電纜連接V90與裝有SINAMICS V-ASSISTANT 的軟件， 如圖2。
圖2. USB 電纜連接 V-ASSISTANT 與 V90
2. 打開(kāi)SINAMICS V-ASSISTANT 軟件，并點(diǎn)擊“在線(xiàn)”，軟件會(huì )自動(dòng)檢測出所使用的V90 的型號以及電機的型號，如此時(shí)可設置控制模式，如圖3。
圖3. 在線(xiàn)檢測讀出 V90 及電機型號
3. 定義IO輸入輸出分配，有些輸入信號如果沒(méi)有實(shí)際接入，可以通過(guò)軟件中的強制實(shí)現，如圖4。
圖4. 輸入輸出分配
4. 仿真及測試電機，使用PLC 控制前可先進(jìn)行 IO 及 電機測試，以便檢測V90 側沒(méi)有任何問(wèn)題，如圖5。
圖5. IO 仿真及電機測試
1. 在 V-ASSISTANT中設置 V90 基本參數，如圖6。
圖6. V-ASSISTANT 中設置 V90 參數
2. 如果不使用 V-ASSISTANT， 則在 V90 上直接設置參數，如圖7。
圖7. V90 面板直接設置伺服驅動(dòng)器參數
3. Modbus 初始化，設置的通信速率要與V90中的設置一致， 如圖8。
圖8. Modbus 初始化
4. 控制速度軸，如圖9。
圖9. 控制速度軸
參數定義如表1.
表1. 速度軸參數定義
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EN
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：Bool 子程序使能信號；
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COM_EN
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：Bool MBUS通訊觸發(fā)信號， 上升沿有效，觸發(fā)一次COM_EN信號，子程序中通訊操作輪詢(xún)一次；
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Slave_Addr
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：Byte V90 驅動(dòng)MBUS通訊地址（P29004）；
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CTW
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：WORD V90 驅動(dòng)MBUS通訊控制字（40100），第0位SON_OFF1必須需要0-->1才能伺服使能；輸入：16#41E-16#41F與V90中的40100一致，如果需要單獨控制其它位，需要參照控制字每一位的含義，如圖10；
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SpeedSet
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：Real 速度給定（40101），范圍 0.0 % --100.0%額定轉速；例：如果額定速度為3000，輸入20，則速度為3000*20%=600；
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COM_Buf
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：DWORD MBUS讀寫(xiě)操作緩沖區，指針變量 格式必須為 &VB，建議每個(gè)周間隔50 Bytes，例如Axis_1----&VB6000; Axis_2----&VB6050; Axis_3----&VB6100......；
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Done
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：Bool 當前子程序掃描完成信號，可以用于下一個(gè)子程序的COM_EN觸發(fā)信號，但是必須在下一個(gè)子程序掃描完成之后進(jìn)行復位操作；
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Active
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：Bool 當前子程序激活，正在處理；
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圖10. 控制速度 40100 參數定義
內部位置控制可以實(shí)現相對位移和絕對位移的控制，可根據實(shí)際應用選擇使用，如圖11。
圖11.位置控制程序塊
1. 在 V-ASSISTANT 中設置 V90 基本參數，如圖12。
圖12. V-ASSISTANT 中設置 V90 參數
2. 如果不使用 V-ASSISTANT， 則在 V90 上直接設置參數，如圖13。
圖13. V90 面板直接設置伺服驅動(dòng)器參數
3. Modbus 初始化，設置的通信速率要與 V90 中的設置一致， 如圖14。
圖14. Modbus 初始化
4. 控制相對定位（通過(guò)40100參數中的 “POS_TYP" 參數來(lái)選擇相對位定位)， 如圖15。
圖15. 控制相對定位
參數定義如表2.
表2. 相對定位接口參數定義
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EN
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：Bool 子程序使能信號；
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COM_EN
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：Bool MBUS通訊觸發(fā)信號， 上升沿有效，觸發(fā)一次COM_EN信號，子程序中通訊操作輪詢(xún)一次；
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Slave_Addr
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：Byte V90 驅動(dòng)MBUS通訊地址（P29004）；
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CTW
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：WORD V90 驅動(dòng)MBUS通訊控制字（40100），位置模式給出 16#40E 到 16#40F，驅動(dòng)使能，第0位SON_OFF1必須需要0-->1才能伺服使能；然后再給出16#41F，使得STEP_ACC有一個(gè)觸發(fā)上升沿；如果需要單獨控制其它位，需要參照V90位置模式IPOS下的控制字每一位的含義，如圖16；
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| PositionSet |
：Dint 位置給定，對應于 LU；
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SpeedSet
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：Dint 速度給定，對應于 SpeedSet * 1000 LU/MIN；
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COM_Buf
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：DWORD MBUS讀寫(xiě)操作緩沖區，指針變量 格式必須為 &VB，建議每個(gè)間隔100 Bytes，例如Axis_1----&VB7000; Axis_2----&VB7100; Axis_3----&VB7200......；
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|
Done
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：Bool 當前子程序掃描完成信號，可以用于下一個(gè)子程序的COM_EN觸發(fā)信號，但是必須在下一個(gè)子程序掃描完成之后進(jìn)行復位操作；
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Active
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：Bool 當前子程序激活，正在處理；
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圖16. 相對定位 40100 參數定義
絕對定位控制，V90 的基本參數設置與相對定位基本相同，如圖12。除此之外，還需要對參考點(diǎn)進(jìn)行參數設置。
1. 使用 V-ASSISTANT 選擇參考點(diǎn)類(lèi)型，如圖17。
圖17. 選擇絕對定位參考點(diǎn)類(lèi)型
2. 分配參考點(diǎn)輸入地址，如圖18。
圖18. 分配參考點(diǎn)輸入地址
3. 分配"參考點(diǎn)OK" 輸出地址，當執行尋找參考點(diǎn)指令并尋參成功后， “REFOK” 輸出置位為1，如圖19?？墒褂迷撦敵雠袛鄬⒊晒?，執行絕對定位指令。
圖19. 分配參考點(diǎn)OK" 輸出地址
4. 控制絕對定位（通過(guò)40100參數中的“ POS_TYP" 參數來(lái)選擇絕對定位)，圖20。
圖20. 控制絕對定位
注意：一定要在尋參成功后，即“REFOK”為1后，才可執行絕對定位。
表3. 絕對定位接口參數定義
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EN
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：Bool 子程序使能信號；
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COM_EN
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：Bool MBUS通訊觸發(fā)信號， 上升沿有效，觸發(fā)一次COM_EN信號，子程序中通訊操作輪詢(xún)一次；
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Slave_Addr
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：Byte V90 驅動(dòng)MBUS通訊地址（P29004）；
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CTW
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：WORD V90 驅動(dòng)MBUS通訊控制字（40100），位絕對置模式給出 16#40E 到 16#40F，驅動(dòng)使能，第0位SON_OFF1必須需要0-->1才能伺服使能；然后再給出16#240F，尋找參考點(diǎn)；用REFOK來(lái)判斷尋參成功后，再給出16#46F，執行絕對定位操作。以后只要位置或速度變化就會(huì )立即執行，不需要再改變CWT的參數。如果需要單獨控制其它位，需要參照V90位置模式IPOS下的控制字每一位的含義，如圖21； |
| PositionSet |
：Dint 位置給定，對應于 LU；
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SpeedSet
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：Dint 速度給定，對應于 SpeedSet * 1000 LU/MIN；
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COM_Buf
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：DWORD MBUS讀寫(xiě)操作緩沖區，指針變量 格式必須為 &VB，建議每個(gè)間隔100 Bytes，例如Axis_1----&VB7000; Axis_2----&VB7100; Axis_3----&VB7200......；
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Done
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：Bool 當前子程序掃描完成信號，可以用于下一個(gè)子程序的COM_EN觸發(fā)信號，但是必須在下一個(gè)子程序掃描完成之后進(jìn)行復位操作；
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Active
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：Bool 當前子程序激活，正在處理；
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圖21. 絕對定位 40100 參數定義
所有的功能塊都編寫(xiě)成了子程序，使用時(shí)只需將相應的子程序拷貝到項目中即可， 但要注意避免使用與子程序中重復的地址。程序里面不能多個(gè)軸使用一個(gè)子程序，如要增加新的軸可通過(guò)拷貝增加新的子程序，每一個(gè)軸對應一個(gè)子程序；具體應用程序包里面有一個(gè)3軸速度模式程序和2軸位置模式程序，可以按照這種方式進(jìn)行修改；
注意：此程序的作者和擁有者對于該程序的功能性和兼容性不負任何責任。使用該程序的風(fēng)險完全由用戶(hù)自行承擔。由于它是免費的，所以不提供任何擔保，錯誤糾正和熱線(xiàn)支持，用戶(hù)不必為此聯(lián)系西門(mén)子技術(shù)支持與服務(wù)部門(mén)。
為什么修改了V90中的一些參數(如RS485 地址) 卻不生效?
答：很多參數需要重新啟動(dòng)才會(huì )生效，注意參數后面的生效方式，圖如22。
圖22. 參數生效方式
電話(huà)：13818569113
郵箱：13818569113@139.com
網(wǎng)址：http://m.youmiyou.cn/
地址：上海青浦區北青公路7171號111-112室
