建議PID參數(shù)調(diào)節(jié)步驟:
(1)前提條件:反饋信號是否穩(wěn)定,執(zhí)行機(jī)構(gòu)是否正常以及控制器的正反作用。(確保PID在自動模式下)
(2)積分時間設(shè)置為無窮大INF(或9999.9),此時積分作用近似為0;將微分時間設(shè)置為0.0,此時微分作用為0 。然后開始調(diào)節(jié)比例作用,逐步增大比例增益
(3)當(dāng)過程變量達(dá)到給定值且在給定值上下波動,將調(diào)好的比例系數(shù)調(diào)整到50%~80%后,由大到小減小積分時間,直到過程值與設(shè)定值相等或無限接近
PID調(diào)節(jié)有很多種方法,以上僅是建議步驟,也并未考慮微分作用,客戶依據(jù)實(shí)際情況靈活調(diào)節(jié),同時可以參考反饋與給定的曲線圖
用戶經(jīng)常會遇到這樣的問題:嘗試了很多組PID參數(shù),都無法滿足控制器的要求, 此時需要考慮PID的采樣時間是否適合當(dāng)前系統(tǒng)。采樣時間就是對反饋進(jìn)行采樣的間隔。短于采樣時間間隔的信號變化是不能測量到的。采樣時間過短,兩次實(shí)測值的變化量太小,也不合適,而且增加PLC的運(yùn)算負(fù)擔(dān);采樣間隔過長,將會引起有用信號的丟失,使系統(tǒng)品質(zhì)變差,不能滿足擾動變化比較快、或者速度響應(yīng)要求高的場合。除此以外,也有可能是系統(tǒng)自身的問題,無法調(diào)節(jié)到穩(wěn)定,例如, 不規(guī)律的干擾,或者反饋信號不穩(wěn)定。
在開始PID自整定調(diào)整前,整個PID控制回路必須工作在相對穩(wěn)定的狀態(tài)。
穩(wěn)定的PID是指過程變量接近設(shè)定值,輸出不會不規(guī)則的變化,且回路的輸出值在控制范圍中心附近變化。
問題與解決方法:
1.PID輸出總是輸出很大的值,并在這一區(qū)間內(nèi)調(diào)節(jié)變化反饋與給定曲線
1.超調(diào)過大,減小比例,增大積分時間
2.迅速變化,存在小超調(diào)
3.實(shí)際值緩慢接近設(shè)定值,并且無超調(diào)的達(dá)到設(shè)定值
4.增益系數(shù)太小和/或微分時間太長
5.益系數(shù)太小和/或積分時間太長
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