收放卷全部采用 的速度模式 主速度+擺桿PID微調(diào) 當前掃描周期80MS
程序執(zhí)行一圈需要15MS 掃描周期是否越低越好 呢
最大線速度220M/min
主速度 = 牽引線速度 是否降低主速度 預留一定余量給予PID (正負調(diào)節(jié))
向?qū)c使用PID指令 是否有區(qū)別
1 PID指令,麻煩問一下,需要查看PID回路表,根據(jù)回路表對不同的字段進行定義,給定和反饋的必須標定在0.0-1.0,指令需要在循環(huán)中斷里調(diào)用。
2 PID向?qū)?,簡單一點,直接根據(jù)向?qū)ヅ渲眉纯桑o定和反饋的范圍可以自己定義范圍,反饋值為整數(shù),給定值為浮點數(shù)。向?qū)傻淖映绦驎谘h(huán)中斷里調(diào)用。
3 兩種方法都是支持8路PID回路
4 PID參數(shù)與被控對象有關(guān)系
要看你擺桿幅度信號的AD轉(zhuǎn)換時間,比如AD轉(zhuǎn)換時間是10ms,那么pid周期設為5ms是無意義的,pid周期設為2倍反饋值的AD轉(zhuǎn)換時間即可。
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