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西門子運動軸（Axis of Motion）

運動軸（Axis of Motion）

內(nèi)置于 S7-200 SMART CPU 的運動控制功能使用運動軸（Axis of Motion）進行步進電機和伺服電機的速度和位置控制。

S7-200 SMART 提供3個軸的開環(huán)位置控制所需要的功能和性能：

1. 提供高速控制，速度從每秒2個脈沖到每秒100,000個脈沖（2HZ到100KHZ）；
2. 提供可組態(tài)的測量系統(tǒng)，既可以使用工程單位（例如英寸和厘米）也可以使用脈沖數(shù)；
3. 提供可組態(tài)的反沖補償；
4. 支持絕對、相對和手動位控方式；
5. 提供連續(xù)操作；
6. 提供多達(dá)32組移動曲線，每組最多可有16步；
7. 提供4種不同的參考點尋找模式，每種模式都可對起始的尋找方向和最終的接近方向進行選擇。

S7-200 SMART CPU 運動控制輸入/輸出點定義見表 1：

*如果Axis1組態(tài)為脈沖加方向，則P1分配到Q0.7。如果Axis1組態(tài)為雙向輸出或者A/B相輸出，則P1被分配到Q0.3，但此時Axis2將不能使用。

Micro/WIN SMART 為運動控制提供了方便快捷的工具，遵守以下步驟即可：

1. 組態(tài) Axis of Motion ：
   Micro/WIN SMART 提供了運動控制向?qū)В缮山M態(tài)/曲線表和位控指令。
    詳細(xì)信息參看：位置控制向?qū)?/a>
   
2. 測試 Axis of Motion ：
   Micro/WIN SMART 提供一個運動控制面板，用以測試輸入輸出的接線、Axis of Motion 的組態(tài)以及運動曲線的運行。
    詳細(xì)信息參看：運動控制面板
   
3. 創(chuàng)建 CPU 執(zhí)行程序：
   位控向?qū)ё詣由晌豢刂噶?。您可以將這些指令插入您的程序中。將以下指令插入您的用戶程序當(dāng)中：
   - 要使能位控模塊，請插入一個AXISx_CTRL指令。用SM0.0（始終接通）以確保這條指令在每一個循環(huán)周期中都得到執(zhí)行。
   - 要將電機移動到一個指定位置，使用一條AXISx_GOTO指令或一條AXISx_RUN指令。AXISx_GOTO指令使電機運動到您在程序中輸入的指定位置。AXISx_RUN指令則使電機按照您在位控向?qū)е兴M態(tài)的路線運動。
   - 要使用絕對坐標(biāo)進行運動，您必須為您的應(yīng)用建立零位置。使用一條AXISx_RSEEK或一條AXISx_LDPOS指令建立零位置。
   - 位控向?qū)傻钠渌噶顬榈湫蛻?yīng)用提供需要的功能，對于您的特定應(yīng)用，這些指令是可選的。
    詳細(xì)信息參看：程序編制
   
4. 編譯您的程序并將系統(tǒng)塊、數(shù)據(jù)塊和程序塊下載到 S7-200 SMART CPU 中。